LOS SAURISQUIOS: tenían los huesos de la cadera muy parecidos a los de los reptiles actuales como los cocodrilos o los lagartos. Dominaron durante los períodos Triásico y Jurásico. En este último había dinosaurios herbívoros y carnívoros. Entre los saurisquios podemos encontrar especies como el tiranosaurio, el alosaurio, el velociraptor.
2 - LOS ORNITISQUIOS: tenían una boca no dentada cubierta por un pico córneo. Curiosamente, las aves no derivan de este grupo de dinosaurios, sino del de los Saurisquios. Esto implica que la disposición rectangular de la cadera surge independientemente en el curso de la evolución tanto de las aves como de los Ornitisquios. Los Ornitisquios se dividen en cuatro subórdenes: los ornitópodos (bípedos), los estegosaurios, anquilosaurios y ceratosaurios (estos tres últimos, cuadrúpedos).
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